陸・海・空おもしろロボット大集合

9月23日に名古屋工業大学で行われた
「第28回日本ロボット学会学術講演会」の
一般公開イベントに参加してきました。

HALuraboは海ロボットということで、
屋外のプールで展示しました。



現在HALuraboは故障中で、
残念ながら実演を行うことができませんでした・・・。

しかしながら、水中ロボット開発の
プラットフォームとして注目してくださる方も多く、
とても嬉しかったです☆



屋外のプールの様子です。

当日はあいにくの天気で、
雨が止むのを待ってロボットのデモが行われていました。



会場に足を運んでくださった皆様、
どうもありがとうございました。

HALurabo優勝！！

先日3/14、神奈川県横須賀市において行われた「水中ロボコン in JAMSTEC'10」のAUV競技にHALuraboも参加してきました。
AUV部門の12チームを始めとして、たくさんのロボットの参加がありました。

今大会での優勝を目指して、前回大会から以下のような改造を行ってきました。



特に画像処理速度がネックになっていたので、処理量を低減させるために、現在用いているカメラ(640×480)から、画素数の少ないカメラ(160×120)へ変更しました。
「Logicool　Qcam communicate STX」をハウジングを外して、使っています。



そして、ハードウェアのメンテナンスも行い、鏡板や電池板を取り替えました。
衝突防止のために、アルミ製の棒を前方に出しています。



ここからは大会当日の様子です。
大会コースには「ライントレース」「ドッキング」「ランディング」「ゲートくぐり」の4種目があります。10分という時間制限があるため、HALuraboは「ランディング」と「ライントレース」の2種目に挑戦しました。

ランディング(赤色の台への着陸)を目指して発進しています。



ライントレースを行っているところです。
前回大会に引き続き、きちんと進むことができました。
時間切れであまり進むことができなかったのが残念です…。



日頃の練習の成果を発揮して、見事優勝することができました！！
(日本船舶海洋工学会賞もいただきました)
初めて出場した「水中ロボコンin辰巳'08」では4位、「水中ロボフェス2009」では2位、そして3度目の正直で、今回1位になることができました。
応援してくださった皆さん、どうもありがとうございました。



ちなみに準優勝は同じ研究室の「YebisURA」でした。
これからも良きライバルとして、負けずに頑張りたいと思います。



今回の大会は直前までハードウェアの故障が続き、アルゴリズムの改善などに十分な力を注げませんでした…。
次回までに、ハードウェアとアルゴリズムの改善を行い、より良いパフォーマンスを発揮できるように頑張ります。

☆水中ロボフェス☆

5月31日の第3回水中ロボットフェスティバルに参加しました。

大勢の方に来場していただきました。
ありがとうございます。


AUV部門にはHALウラボを含めて5台のロボットが出場。
HALウラボが一番小さい…。



HALウラボ発進！


実験水槽での特訓の甲斐あって、
ゲート通過＆ライントレースのミッションを一発でクリア！！
ボーナスステージではオレンジ色の球についていく、
HALウラボのお散歩を披露しました。

結果は僅差で2位となり入賞。
前回の水中ロボコンの雪辱を果たすことができました。


ちなみに優勝したロボットは九州工業大学のDaryaBirdです。
移動速度が速く高性能のロボットです。


今後はさらにパワーアップして3月の水中ロボコンでは
優勝を目指したいと思います。


次回もがんばります！！

第３回水中ロボットフェスティバル

今週の日曜日に神戸で開催される第３回水中ロボットフェスティバルに出場します！

日時：５月３１日（日）11:00~16:00
場所：海上自衛隊阪神基地隊屋内プール
ホームページ：http://aquarobo.com/kobe09/

入場は無料なので、是非見に来てください。


先ほど、ライントレースの最終テストをおこないました。ロボットは下向きカメラで赤い線を認識して、線の上を進みます。動画ではHalに安全索をつけていますが（いろいろあったので・・・）、全自動で動いています。本番もうまくいったら良いな〜。


学生達はF1就職か？*

*動画は４倍速です。

HALウラボの説明動画をアップします

HALの全体設計

圧力容器、スラスターの説明

HALの目と耳

全体設計

ロボットを構成する各要素とその主な役割を紹介します。


カメラからの画像、レンジセンサからの距離情報、方位センサからの方向情報を、PCで統括し計算してスラスタ（推進器）への入力を決めています。
たとえば
・レンジセンサで底面までの距離を測定し、目標の距離と離れているので近づくように上下方向のスラスタ（推進器）に入力を与える。
・ライントレースだと赤い線をカメラで読み取ってラインから離れると近づくように左右方向のスラスタ（推進器）に入力を与える。
・ドッキングのブイを探すため方位センサの値が北を向くように水平方向のスラスタにロボットが回転するように入力を与える。
などのような使い方をします。
しかし、PCにはUSBポート、LANポート、シリアルポートなど、センサデータやスラスタの指令などの信号の送受方法は決まっています。
そこでUSBで直接つなぐことのできるカメラはPCに直結し、
その他のセンサはH8マイコンを通してPCと通信できる信号に変換してPCに繋げています。
さらに、H8はPCからのスラスタへの指令をモータドライバの読み取れる信号に変換する役割をも担っています。
電力供給は電池から行っており、DC/DCコンバータを通して安定化して系に電力を供給しています。

容器内の板の固定

丸い容器の中にPCや基盤、カメラなどを固定しなくてはなりません。
パーツを固定するために、
１、板にPCなどの内容物を全てねじ止めなどで固定し、
２、容器に板を固定する
という方法をとりました。
今回は２の方法について説明します。
丸い容器に板を固定するには、板が
１、円周方向にまわらない。
２、上方向に飛び上がらない、下方向に沈まない。
３、前後方向にスライドしない。
この３方向への拘束が必要です。
そこで下図のように細長いレールを容器に接着し、これを用いて板を拘束しました。






このレールを用いて下のような板を固定します。






レールは拡大すると下のような形をしています。
細長い直方体のアクリル棒をやすりで角を削り取ってこの形を作ることができます。
やすりは目の粗い紙やすりを使うとスムーズに削れます。
斜面を完全に曲面に作る必要はなく、ある程度面が合うくらいで十分接着することができます。



この棒を２本作って円筒部の内面に接着します。
接着する際には板を容器に入れておいてそれに合わせて行うとうまく接着できます。
接着剤としてアクリル癒着接着剤を用いると液が板（アクリル以外の材料、HALにはジュラルミンの板を用いました）に付着してもくっつくことがなく、棒と容器だけを接着することができます。
棒と板の間は僅かにでも隙間をあけておかなくては板を抜き差ししづらくなるので、板にビニルテープを一枚貼っておいた状態で接着するなど、レールと板の間に若干のオフセットをとるとよいでしょう。

板はレールの上を通すのではなく、下に通します。
板を上のレールと容器で挟んで固定します。
これで円周方向と上下方向の拘束ができました。
前後方向の拘束は ゴムシートを用いて行いました。
1mm厚の薄いゴムシートを板に貼り付け、レールとゴムとの間の摩擦力で前後方向の拘束を行いました。
滑り止めゴムシート
http://fa.misumi.jp/m00-00.jsp

画像は前方hullのものですが、後方hullも同じ方法で板を固定しています。