先日3/14、神奈川県横須賀市において行われた「水中ロボコン in JAMSTEC'10」のAUV競技にHALuraboも参加してきました。
AUV部門の12チームを始めとして、たくさんのロボットの参加がありました。
今大会での優勝を目指して、前回大会から以下のような改造を行ってきました。
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpGezlJCppCqiz1YPBEiPZYTywYzXw_HwCV67hKY9YpvBfNuluursVBwXwP6uYLU2VJF7DBRJElOquvUxIF5es44okhmPuM3jro-HYT0_Xy5RkE8Apt08AI8IDryheRtopWsGNkkQusv4/s400/1.bmp)
特に画像処理速度がネックになっていたので、処理量を低減させるために、現在用いているカメラ(640×480)から、画素数の少ないカメラ(160×120)へ変更しました。
「Logicool Qcam communicate STX」をハウジングを外して、使っています。
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh-U2PFKmn_4jmm2pwYKCMS3s3qll2-IMAqKeltQWD0vz5j5tfbCnZJHG5MiuP2aoRClNhPLzTs95L5bnAQ9QvtrEwGBsYCWKWw1UX3npPWhlHMlPLWw7xmR9S1y3P1R72y9_NBQvn9TiQ/s400/2.jpg)
そして、ハードウェアのメンテナンスも行い、鏡板や電池板を取り替えました。
衝突防止のために、アルミ製の棒を前方に出しています。
ここからは大会当日の様子です。
大会コースには「ライントレース」「ドッキング」「ランディング」「ゲートくぐり」の4種目があります。10分という時間制限があるため、HALuraboは「ランディング」と「ライントレース」の2種目に挑戦しました。
ランディング(赤色の台への着陸)を目指して発進しています。
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjDKBwmjQHFmdDplzC6lPkt2I1zk5D1pH2I1wkFV4HddMN1YAIH6BtLnO7BvtVAEgjhQZoeV-DhYt-vEBqSBZXjnHSQPaGqPhoJUoutInjefM6-J4R-un4tf45kYGH2NFf_ZYjqsaYEFUU/s400/3.jpg)
ライントレースを行っているところです。
前回大会に引き続き、きちんと進むことができました。
時間切れであまり進むことができなかったのが残念です…。
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjp-dyNdJ3S-FeDec7KuRdoLZo_c0pM6KnwWg4sP8Qtq8s3Es38dctAtRenC6YTrA_ZxPRpV2dG72D8b5yLC-V1nm4aCbHdUODaH-XsHy_sTcnSHpLyzLm_rtW_5E6GbzUVB7AoXS01-pE/s400/4.jpg)
日頃の練習の成果を発揮して、見事優勝することができました!!
(日本船舶海洋工学会賞もいただきました)
初めて出場した「水中ロボコンin辰巳'08」では4位、「水中ロボフェス2009」では2位、そして3度目の正直で、今回1位になることができました。
応援してくださった皆さん、どうもありがとうございました。
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg29yPHAviq-mOdvhgIPOkBLj6XPiTiX88DbxdO-07ZdaCmW8CXAyR0_kad_LIinduo12XwusyTdfVAX16q32toiaT37YWoOb94aSsLwMJaAOpgb_1yMpQNLRigxrb-6KuY8_5sV2rl1n0/s400/5.jpg)
ちなみに準優勝は同じ研究室の「YebisURA」でした。
これからも良きライバルとして、負けずに頑張りたいと思います。
![](https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgdqXhaj_mZ1jikKubPNNpqRhwiowIYK9HT65NJ-Mb31guxgtwWnPdSdMK2CPiC7yoXy2cEFN1vLLyBtmt70qrTE-BBWM3KnP8eChmZFb1d9L8WYDyPnkkGcbmeAe2baHC5WClMz-CvZ7c/s400/6.jpg)
今回の大会は直前までハードウェアの故障が続き、アルゴリズムの改善などに十分な力を注げませんでした…。
次回までに、ハードウェアとアルゴリズムの改善を行い、より良いパフォーマンスを発揮できるように頑張ります。