☆方位センサ☆ Part1

今日は方位センサの部分を話しましょう。

ハルの方位センサにはＲＤＣＭ－８０２デジタルコンパスモジュール（秋月電子）を使っています。値段は￥5,200です。
詳細参照：http://www.technobase.jp/eclib/OTHER/DATASHEET/rdcm802j.pdf

ＲＤＣＭ－８０２ボードには電池ホルダー(9Vバッテリー用)がありますが、外部電源を繋いで起動したら電圧6.6Vから動作し始めることを確認しました。

電源は、００６Ｐ（９Ｖ）電池から５Ｖレギュレーターで供給されますので直接電源を供給する場合は5Vで動作可能です。具体的な電源と接続方法は以下のようになります。
　






黒 → D0
赤 → D1
白 → D2



実験したときの様子を下の図に示します。













　








本センサの出力は3ビットなので、表せる方位は8方向、つまり45度ごとに信号が変化します。
８方向に対応して以下の表の通りになっています。ここでのポイントは３つの線を正しく繋ぐことです。

表１　方位センサの出力信号
H8に接続してテストしました。
まず北に向いたところ(信号が01 01 00です)　00は表１の「0」、01は「1」に対応しています。
















４５°左回したところ　（北西側に来る信号が01 01 01になります）