2010年3月23日火曜日

HALurabo優勝!!

先日3/14、神奈川県横須賀市において行われた「水中ロボコン in JAMSTEC'10」のAUV競技にHALuraboも参加してきました。
AUV部門の12チームを始めとして、たくさんのロボットの参加がありました。

今大会での優勝を目指して、前回大会から以下のような改造を行ってきました。



特に画像処理速度がネックになっていたので、処理量を低減させるために、現在用いているカメラ(640×480)から、画素数の少ないカメラ(160×120)へ変更しました。
「Logicool Qcam communicate STX」をハウジングを外して、使っています。



そして、ハードウェアのメンテナンスも行い、鏡板や電池板を取り替えました。
衝突防止のために、アルミ製の棒を前方に出しています。



ここからは大会当日の様子です。
大会コースには「ライントレース」「ドッキング」「ランディング」「ゲートくぐり」の4種目があります。10分という時間制限があるため、HALuraboは「ランディング」と「ライントレース」の2種目に挑戦しました。

ランディング(赤色の台への着陸)を目指して発進しています。



ライントレースを行っているところです。
前回大会に引き続き、きちんと進むことができました。
時間切れであまり進むことができなかったのが残念です…。



日頃の練習の成果を発揮して、見事優勝することができました!!
(日本船舶海洋工学会賞もいただきました)
初めて出場した「水中ロボコンin辰巳'08」では4位、「水中ロボフェス2009」では2位、そして3度目の正直で、今回1位になることができました。
応援してくださった皆さん、どうもありがとうございました。



ちなみに準優勝は同じ研究室の「YebisURA」でした。
これからも良きライバルとして、負けずに頑張りたいと思います。



今回の大会は直前までハードウェアの故障が続き、アルゴリズムの改善などに十分な力を注げませんでした…。
次回までに、ハードウェアとアルゴリズムの改善を行い、より良いパフォーマンスを発揮できるように頑張ります。