2008年7月18日金曜日

☆方位センサ☆ Part1

今日は方位センサの部分を話しましょう。

ハルの方位センサにはRDCM-802デジタルコンパスモジュール(秋月電子)を使っています。値段は¥5,200です。
詳細参照:http://www.technobase.jp/eclib/OTHER/DATASHEET/rdcm802j.pdf










RDCM-802ボードには電池ホルダー(9Vバッテリー用)がありますが、外部電源を繋いで起動したら電圧6.6Vから動作し始めることを確認しました。

電源は、006P(9V)電池から5Vレギュレーターで供給されますので直接電源を供給する場合は5Vで動作可能です。具体的な電源と接続方法は以下のようになります。
 






黒 → D0
赤 → D1
白 → D2



実験したときの様子を下の図に示します。













 








本センサの出力は3ビットなので、表せる方位は8方向、つまり45度ごとに信号が変化します。
8方向に対応して以下の表の通りになっています。ここでのポイントは3つの線を正しく繋ぐことです。

表1 方位センサの出力信号
H8に接続してテストしました。
まず北に向いたところ(信号が01 01 00です) 00は表1の「0」、01は「1」に対応しています。
















45°左回したところ (北西側に来る信号が01 01 01になります)




2 件のコメント:

Akinori さんのコメント...

こんにちは。
水中ロボコンin辰巳のお手伝いをしているHです。

私のブログでも紹介させていただきました。
http://mikipapa707.seesaa.net/

11月の辰巳を楽しみにしています。

HN:みきぱぱ

HALウラボ さんのコメント...

Hさん、
ご紹介いただきありがとうございます。辰巳では完成した姿をお見せできるように頑張ります!