2008年11月7日金曜日

☆水中ロボコン☆

11月1日に水中ロボコン大会がありました。

HALウラボもこの日までに無事完成させることができ、実験水槽では個別にですがそれぞれのタスクをクリアできるようになりました。

video

ケーブルが付いていますが、これはスタートの指令を送るためのもので、タスク中に通信を行っているわけではありません。
本番には無索(電力供給・通信のためのケーブルなし)で挑むことができました。

今回の水中ロボコンではまだ少し不安定であったレンジセンサを使わず、スラスタの回転時間を用いて深度制御を行いました。

第一戦ではHALウラボの浮力が大きすぎてすぐに浮上してきてしまいました。

第二戦では浮力が小さく、沈んでしまいました。

いずれも目標を探そうと動いてはいましたが結局見つけることができずクリアすることができませんでした。

結果、HALウラボは第4位になりました。

次回の水中ロボコンは4月。
今回の初舞台で多くの課題が見つかり、これからはそれらを1つ1つクリアしていくことを目標としてレベルアップしていこいうと考えています。

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