AUV（無索水中ロボット）であるためには電力を外部から得るわけにはいきません。
そのため電池からの電力供給が必要になってきます。
電池はラジコン用の充電池を用いました。
option No.1 フォーミュラー4500Ni-MH ZAPストレート
7.2V、4500mAhのニッケル水素電池を４本用意し、２本を直列に繋げて14.4V・4500mAh、
２本を並列に繋げて7.2V・9000mAhの電源として用います。
直列の電源をDC/DCコンバータで12V、5Vに変換してPC系へ、
並列の電源を直接スラスタ系へと繋ぎました。
図：バッテリ系
さらにコネクタの接続をかえるだけで外部電源と内部電源を変換できるようにしました。
図：電源外部内部切替
防水コネクタメスに外部電源をつなげると外部から電力を供給することができ、
図：デバッグ用外部電源接続
電池をつなげると無索でロボットを動かすことができるようになります。
図：AUVモード用内部電源接続
防水コネクタは多治見無線電機製の防水コネクタを用いました。
http://www.tajimi.co.jp/
１ピンで流せる電流量が限られていますので（１ピンあたり2A）、
８ピンのものを選び14.4Vを２ピン、7.2Vを２ピン、GNDを共通で４ピンとして十分な定格電流を確保しました。
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