2008年11月17日月曜日

全体設計

ロボットを構成する各要素とその主な役割を紹介します。


カメラからの画像、レンジセンサからの距離情報、方位センサからの方向情報を、PCで統括し計算してスラスタ(推進器)への入力を決めています。
たとえば
・レンジセンサで底面までの距離を測定し、目標の距離と離れているので近づくように上下方向のスラスタ(推進器)に入力を与える。
・ライントレースだと赤い線をカメラで読み取ってラインから離れると近づくように左右方向のスラスタ(推進器)に入力を与える。
・ドッキングのブイを探すため方位センサの値が北を向くように水平方向のスラスタにロボットが回転するように入力を与える。
などのような使い方をします。
しかし、PCにはUSBポート、LANポート、シリアルポートなど、センサデータやスラスタの指令などの信号の送受方法は決まっています。
そこでUSBで直接つなぐことのできるカメラはPCに直結し、
その他のセンサはH8マイコンを通してPCと通信できる信号に変換してPCに繋げています。
さらに、H8はPCからのスラスタへの指令をモータドライバの読み取れる信号に変換する役割をも担っています。
電力供給は電池から行っており、DC/DCコンバータを通して安定化して系に電力を供給しています。

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